复杂构型水下机器人水动力导数及运动性能预报

摘要

基于黏流理论的数值计算软件FINE/Marine求解机器人本体以不同时间周期进行纯升沉、纯横荡、纯转艏和纯纵荡运动,得出带缆遥控水下机器人(Remote Operated Vehicle,ROV)受到的垂向力、横向力(矩)、转艏力(矩)和纵向力.基于MATLAB软件平台,利用系统辨识方法确定4个自由度线性水动力导数,将其代入运动数学模型,完成复杂构型水下机器人的回转运动预报.