架空高压输电线自动爬行机器人的研制

摘要

研制了一台沿架空高压输电导线自动爬行和跨越障碍物的机器人.机器人的承重行走采用伞形轮来实现,伞形轮的越障运动由槽凸轮机构控制.机器人的爬行运动采用行程放大机构和抓握机构来实现,爬行的协调运动和抓紧力的自适应控制由集成电液伺服系统实现.机器人可携载检测和通信设备,对输电线路进行巡检作业.