新型尺蠖式爬行机器人的设计及样机研制

摘要

研制了一种尺蠖式爬行机器人,介绍了机器人的运动原理、系统结构组成并进行了受力分析,简要叙述了机器人的控制部分原理.该机器人结构上采用两段主体与伸缩腰配合,主体周向120°等间距布置三个接触脚夹紧机构,分别由电机控制进行尺蠖式前进.结果表明:该机器人运行可靠、平稳、控制方便,适应管径范围大,作业距离长,具有较大的负载能力,更适合在垂直方向上工作,有良好的应用价值.