基于行为模式的复合运动方式四足机器人研究

摘要

研制了一种基于行为模式的复合运动方式四足智能机器人,该机器人可以步行前进,原地转弯,楼梯爬越,也可以在良好路面利用足底轮滚动前进.阐述了机器人的机械结构和参数、硬件控制体系和基本的传感系统、两个层次三种类型的行为模式以及各行为之间的关系和参数.通过仿真和实验验证了机器人的性能.