三自由度Delta机器人工作空间仿真方法研究

摘要

为了解决三自由度Delta机器人工作空间的仿真问题,在总结已有的Delta机器人工作空间仿真方法的基础上,基于Matlab和Catia提出了三种具有代表性的Delta机器人工作空间仿真方法,以实验室已有的三自由度Delta机器人为研究对象,按照其结构参数使用三种方法进行工作空间的仿真,对仿真结果进行对比分析,用实验室实物测量的数据进行验证。结果表明:三种仿真方法得到的工作空间相同,说明三种仿真方法都是可行的,其中基于Matlab位置正解法的仿真方法具有主动杆输入角度范围可调的优点,仿真结果与实验室测量数据吻合度最高,将主动杆输入角度逐步增大并使用该方法进行仿真发现:工作空间由下至上,由中心至边缘,沿三根主动杆方向,逐渐增加,直至完整。