基于视觉惯性的非结构化场景重构测距

摘要

随着多视角立体视觉技术的发展,目标场景的三维重构技术在测绘领域得到了广泛的应用。三维重构可以将多视角拍摄的二维图像重建成空间物体的三维模型,进行物体尺寸的测量。针对基于单目视觉的三维重构中存在的重构效率低下、重构尺度比例因子不确定等问题,提出了一种融合IMU的视觉三维重构的方法。该方法首先通过筛选关键帧来减少冗余图像,提高重构过程的效率;然后通过图像与IMU传感器融合技术计算出每张照片的相对位置信息来确定重构的尺寸;最后在重构的三维模型中实现物体的非接触测量。实验结果表明该方法具有较好的鲁棒性,能够提高三维重构的效率,提高测距精度,解决尺度不确定性问题。