一种基于惯性和深度视觉的实时三维场景重构系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性和深度视觉的实时三维场景重构系统及方法，利用IMU传感器在短时间内通过积分计算所得的相对位移和相对姿态变化相对准确的特点，将IMU的ΔP^IMU可以作为一个近似真实值与ΔP^RGB和ΔP^D比较。如果ΔP^RGB与ΔP^IMU相差超过一定的阈值，则可认为RGB相机通过跟踪连续帧上的特征所计算的相对位置和姿态变化不够精确，同理，如果ΔP^D与ΔP^IMU相差超过一定的阈值，则可认为通过ICP算法对对连续帧的点云匹配所求得的相对位置和姿态变化不够精确，再根据比较结果进行数据融合，实时估计设备的相对位置和姿态变化，从而提高三维场景重构的精确度，提高设备的容错性。