基于零空间自运动的七轴冗余机械臂避障算法研究

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致谢

第一章 绪论

1.1 课题的背景与研究意义

1.2 七轴冗余机械臂的国内外研究现状

1.2.1 七轴冗余机械臂运动学求解研究现状

1.2.2 七轴冗余机械臂避障运动规划研究现状

1.3 本论文的工作和主要内容安排

第二章 七轴冗余机械臂运动学分析与求解

2.1 引言

2.2 基于DH方法的机械臂运动学模型

2.3 七轴冗余机械臂运动学正解

2.4 七轴冗余机械臂运动学逆解

2.4.1 关节空间臂角

2.4.2 逆向运动学求解

2.5 本章小结

第三章 基于OBB包围盒的碰撞检测算法

3.1 引言

3.2 基于圆柱体包络碰撞检测算法

3.3 基于长方体包络碰撞检测算法

3.4 基于球体包络碰撞检测算法

3.4.1 局部映射计算最小距离

3.4.2 基坐标系中计算最小距离

3.5 本章小结

第四章 基于零空间自运动的七轴冗余机械臂避障路径规划

4.1 引言

4.2 问题描述

4.3 基于零空间自运动的避障算法

4.4 基于快速随机搜索树RRT的避障算法

4.4.1 原始RRT 算法

4.4.2 RRT-Connect算法

4.4.3 RRT*算法

4.5 改进的RRT*避障算法

4.6 本章小结

第五章 仿真与结果分析

5.1 引言

5.2 仿真流程

5.3 七轴冗余机械臂运动学仿真

5.4 七轴冗余机械臂避障运动规划仿真

5.4.1 零空间自运动避障算法仿真与分析

5.4.2 改进的RRT*避障算法仿真与分析

5.5 本章小结

第六章 本文工作总结与展望

6.1 总结

6.2 未来展望

参考文献

攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况