多肢体机器人建模与柔顺控制方法研究

目录

声明

摘要

1．1研究背景及意义

1．2外肢体机器人研究现状

1．2．1国外研究现状

1．2．2国内研究现状

1．3外肢体机器人运动控制方法研究现状

1．4研究内容与章节安排

2．1引言

2．2基于Recurdyn软件的仿真环境搭建

2．3肢体正运动学分析

2．3．1肢体正运动学模型

2．3．2肢体正运动学验证分析

2．3．3肢体工作空间分析

2．4肢体速度分析

2．4．1肢体速度及其逆问题

2．4．2肢体雅可比矩阵验证分析

2．5肢体逆运动学分析

2．5．1肢体逆运动学模型

2．5．2肢体逆运动学验证分析

2．6肢体动力学分析

2．6．1肢体动力学模型

2．6．2肢体动力学验证分析

2．7本章小结

3．1引言

3．2多肢体机器人任务模式分析

3．3背板正运动学分析

3．3．1背板正运动学建模

3．3．2背板工作空间分析

3．4背板逆运动学分析

3．4．1背板逆运动学建模

3．4．2背板逆运动学验证分析

3．5多肢体机器人悬挂支撑姿态控制实验

3．5．1支撑相平移

3．5．2支撑姿态调整

3．6本章小结

第4章基于模型预测控制的肢体轨迹跟踪控制算法研究

4．1引言

4．2模型预测控制算法原理

4．3建立预测模型

4．4实时优化跟踪轨迹

4．5肢体轨迹跟踪实验结果及分析

4．6本章小结

5．1引言

5．2基于动力学模型的肢体柔顾控制方法

5．3肢体柔顺控制仿真实验

5．3．1肢体柔顺控制系统搭建

5．3．2肢体柔顺控制仿真结果及分析

5．4基于虚拟模型的背板柔顺控制方法

5．4．1背板—支撑肢受力模型分析

5．4．2支撑肢末端力分配

5．5背板柔顺控制仿真实验

5．5．1背板柔顺控制系统搭建

5．5．2背板柔顺控制仿真结果及分析

5．6本章小结

第6章总结与展望

参考文献

附录

致谢

攻读硕士学位期间的学术成果