声明
摘要
符号说明
缩略词中英文全称对照表
第1章绪论
1．1研究背景、目的及意义
1．2国内外研究现状及发展动态分析
1．2．1四足步行机器人
1．2．2并联腿机构
1．2．3步态规划与稳定性
1．2．4现有的四足步行机器人存在的问题
1．3本文的主要研究内容
第2章四足步行机器人3-5R并联腿机构的运动学和动力学建模
2．1引言
2．2 3-5R并联腿机构的自由度计算
2．3 3-5R并联腿机构的运动学建模
2．3．1位置建模
2．3．2工作空间计算
2．3．3速度和加速度建模
2．3．4并联腿机构运动学模型的数值仿真
2．4 3-5R并联腿机构的动力学建模
2．4．1并联腿机构的动力学方程
2．4．2动力学模型的数值仿真
2．5本章小结
第3章3-5R并联腿机构式四足步行机器人的步态规划与稳定性分析
3．1引言
3．2 3-5R并联腿机构式四足步行机器人的三角步态规划及稳定性分析
3．2．1三角步态步态规划
3．2．2三角步态稳定性分析
3．3 3-5R并联腿机构式四足步行机器人的对角步态规划及稳定性分析
3．3．1对角步态规划
3．3．2对角步态稳定性分析
3．4 3-5R并联腿机构式四足步行机器人的转弯步态规划
3．4．1转弯步态规划
3．4．2转弯步态的ADAMS仿真
3．5 3-5R并联腿机构式四足步行机器人的足端轨迹规划
3．5．1直行步态的足端轨迹规划
3．5．2转弯步态的足端轨迹规划
3．6基于ADAMS和MATLAB／Simulink联合仿真研究
3．7本章小结
第4章3-5R并联腿机构式四足机器人实验样机的研制与实验验证
4．1引言
4．2 3-5R并联腿机构式四足机器人设计
4．3 3-5R并联腿机构式四足机器人实验样机的研制
4．3．1控制软件设计
4．3．2四足机器人平衡调节系统设计
4．3．3四足机器人避障系统设计
4．4 3-5R并联腿机构式四足机器人的步行实验
4．4．1四足机器人腿部及机身稳定性测试
4．4．2四足机器人步行实验
4．5本章小结
第5章结论与展望
5．1结论
5．2展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表的学术成果和参加的科研项目
学位论文评阅及答辩情况表
山东大学;
