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两足步行机器人并联腿机构的步态及轨迹规划的研究

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摘要

根据并联机器人的特点,采用仿生和人造步相结合的方法,对两足步行并联机器人步态及轨迹规划进行了研究.给出了机器人的步态周期、步相和子步相,并根据步态规划计算出机器人脚底和脚中心的运动轨迹.实现了机器人连续、平稳地步行运动.

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来源
《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》|2004年|207-209|共3页
会议地点北京
作者
范顺成; 张顺心; 谷慧茹; 韩书葵;
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作者单位

中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会;

重庆大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
机器人; 并联机构; 步态规划; 步相; 轨迹规划;

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