A Control System Design of Underwater Robot for Detecting Underwater Structures

机译：水下机器人检测水下结构的控制系统设计

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Based on an underwater robot with three degrees of freedom (DOF), a control system with autonomous motion and monitoring function is designed to detect the security of underwater structures. With LabVIEW as the PC software and ARM as the main controller of the lower computer, communicating through the CAN bus, this robot system has the ability of walking freely on the dam surface according to the joystick's signal, and acquiring the robot's position and posture as well. In addition, a two-way video multiplexer is used to transfer two video signals, which are used for navigation and observation respectively. Finally, the experiment indicated the system could realize the desired goals.

机译：基于具有三个自由度（DOF）的水下机器人，设计具有自主运动和监控功能的控制系统，用于检测水下结构的安全性。通过LabVIEW作为PC软件和ARM作为较低电脑的主控制器，通过CAN总线通信，该机器人系统的能力根据操纵杆的信号自由地行走，并获取机器人的位置和姿势好。另外，双向视频多路复用器用于传输两个视频信号，其用于分别用于导航和观察。最后，实验表明系统可以实现所需的目标。

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来源
《International Conference on Mechatronics, Robotics and Automation》|2014年||共5页
会议地点
作者
Jun Zhou; Cong Huang; Bo Liu; Tingting Wang;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP2-53;
关键词
Underwater Robot; Dam Survey; CAN; ARM; LabVIEW; Video Multiplexer;

机译：水下机器人;大坝调查;可以;arm;labview;视频多路复用器;

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