パワーアシスト歩行器のための足の接地認識と追跡を活用した歩行動作の認識

摘要

本研究では，搭乗者の自然な歩行動作により動作するアクティブ歩行器の開発のため，搭乗者の意図が理解できるような歩行動作の認識を目的とする．アクティブ歩行器には，座面により搭乗者の姿勢を支持することで長時間の歩行が無理なく行える臀部支持型歩行器に，アクティブキャスク[5]を取り付けたもの[6]を使用する．歩行動作の認識には，レーザ測域センサ（以下，LRFとする）による搭乗者の足の追跡処理と，慣性センサ（以下，IMUとする）による足の接地状態の判別を組み合わせる手法を採用する．これにより，IMUで判別した接地している足と接地していない足について，その動きをLRFで追跡し，この情報を元に歩行器の動作を決定することができる．