入力制限を考慮したロボットマニピュレータの加減速，緊急停止法

机译：考虑输入限制的机器人机械手的加减速，紧急停止方法

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ロボットマニピュレータの軌道制御において，電源オフと関節ブレーキングによる緊急停止を行うと，目標軌跡から逸脱することによる新たな危険性や運転再開のために時間がかかり作業効率が落ちるという問題が生じる.

机译：在机器人操纵器的轨迹控制中，如果关闭电源并且通过联合制动执行紧急停止，则存在由于偏离目标轨迹而存在新危险的问题，并且需要花费时间来重新开始操作并且工作效率下降。

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来源
《日本ロボット学会学術講演会》|2000年|529-530|共2页
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作者
森光　智之; 藤岡　寛之; 那須　太郎; 前田　浩一;
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