視触覚を用いた柔軟物のハンドリングの基礎研究: 第7報: 掌を有する3本指ハンドの検討

摘要

掌を積極的に使う3本指ロボットハンドについて検討した。他の詳細な設計条件や制約条件のもと、下図のハンドを試作した。今後、このハンドを用いて新たな布のハンドリングの可能性を実験を交えながら検討する。同時にハンドへの触覚センサーの装着を検討し、視覚センサーとの協調作業を検討する予定である。