逆ねじ機構を用いた内視鏡ロボットに関する研究—径可変機構の開発および腸湾曲部走行への適応

摘要

本研究では，これまでに開発した逆ねじ機構を用いた内視鏡ロボットに関して，湾曲部を走行可能な受動屈曲機構と径可変機構を開発し，新しい逆ねじ機構内視鏡ロボットを開発した．受動屈曲機構では，各ユニットの細分化，ユニバーサルジョイントによる接続，および腸捻り込み防止のため受動屈曲部をセプトンフィンで被覆することで，腸湾曲部の走行に成功した．径可変機構では，フィンの内側にバルーンを設置し，前後ユニット独立の空気管路を設計，空気で膨らますことでフィン径を可変とした．バルーンの素材はセプトンを選定し，腸壁へのダメージという観点からも有効性を確認できた．またモータの電源ケーブルおよび空気送入用チューブの捻れを解消するスリップリングを設計した．