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Walking stabilize for biped robot - real-time ZMP compensator at ankle joint of supporting leg -

机译：行走稳定为双层机器人 - 支撑腿踝关节的实时ZMP补偿器 -

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A real-time ZMP compensation based on errors in ZMP and angular momentum is proposed. The compensation input is applied to the ankle joint of the supporting leg. Stabilization effect of the proposed method is verified.

机译：提出了一种基于ZMP误差和角动量的实时ZMP补偿。补偿输入应用于支撑腿的踝关节。验证了所提出的方法的稳定效果。

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来源
《日本ロボット学会学術講演会》|2000年||共2页
会议地点
作者
Hajime Takagi; Takayuki Furuta; Ken Tomiyama;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP241-53;
关键词
ZMP compensation; Single supporting phase; Biped locomotion; Dynamic walking;

机译：ZMP补偿;单个支持阶段;Biped Locomotion;动态行走;

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