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Practical design of sliding mode control for pneumatic robots: verification of pressure observer and model-based control

机译：气动机器人滑动模式控制的实用设计：压力观测器验证和基于模型的控制

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Pneumatic motors have many advantages. We develop a high-speed SCARA-type robot using vane-type pneumatic motors. In this paper, we apply sliding mode control to this robot for motion control. Also, the effectiveness of pressure observer and model-based control is verified.

机译：气动电机具有许多优点。我们使用叶片式气动电机开发出高速Scara型机器人。在本文中，我们将滑动模式控制应用于该机器人进行运动控制。此外，验证了压力观察者和基于模型的控制的有效性。

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来源
《日本ロボット学会学術講演会》|2000年||共2页
会议地点
作者
Hajime Mizutani; Fumiaki Takemura; Takashi Ogata; Manabu Inoue; S. R. Pandian; Yasuhiro Hayakawa; Sadao Kawamura;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP241-53;
关键词
Manipulator; Pneumatic; Sliding mode control;

机译：操纵器;气动;滑模控制;

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