基于RTK的BDS在农业植保无人直升机中的应用

摘要

目前,农业航空植保飞行航线精度不高,直接影响了无人机在农业植保方面的应用和推广.植保无人机飞行控制系统结合北斗卫星导航系统,虽然可以解决植保无人机自主航线飞行的现状,但由于飞行航线误差较大仍不能满足精准施药的要求,以致抗干扰性强并且定位精度高的导航系统运用在无人植保机上的需求越来越迫切.rn 本文基于RTK技术结合北斗卫星导航系统优化了植保无人机飞控系统,大幅度提高了航线飞行精度,满足了精确施药和安全施药的要求.基于BDS-RTK的无人直升机飞行控制系统在功能模块上主要包括传感器、控制器和执行机构3部分。其中:传感器模块用于测量飞机的飞行状态信息;控制器通过比对飞行状态和指令状态，由控制算法解算出所需的控制指令，并控制执行机构驭动飞机按指令飞行;执行机构为PWM信号驭动舵机包括三个斜盘舵机、一个油门舵机和一个尾舵机，其将控制指令由电信号转换为舵机的转动角度，通过舵机转动带动飞机的舵而偏转产生控制作用。