永磁同步电机伺服系统鲁棒模型参考自适应控制

摘要

针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)伺服系统运行过程中易受参数变化,摩擦扰动,外部扰动等不确定因素的影响,本文提出基于Lyapunov直接法的鲁棒模型参考自适应控制方法.该方法是通过调节控制增益的系数来适应系统运行中的参数变化,并引入鲁棒补偿项对非线性扰动进行补偿,使系统在参数不确定性和非线性摩擦的情况下,跟踪误差也能渐进收敛于零.该方案的优点是在保证鲁棒性的同时提高系统的跟踪性能.通过MATLAB对所提出方案进行仿真,仿真结果表明了该方案具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性.