自由漂浮空间机器人运动学控制研究

摘要

空间机器人工作在自由漂浮模式时,机械臂与本体之间存在动力学耦合,两者的运动会相互影响,使得其运动控制问题相比与地面机器人更为复杂.本文研究了一种自由漂浮空间机器人的逆运动学控制方法.在系统正向运动学方程的基础上构造闭环形式的逆运动学控制算法,保证了控制的稳定性,在此基础上,讨论并给出了本体姿态零干扰的控制方法.通过对7关节自由漂浮空间机器人的运动学控制仿真,验证了该方法的有效性.