一类二阶不确定非线性系统的鲁棒自适应迭代学习控制

摘要

针对一类带未知干扰和时变参数的二阶不确定非线性系统，基于Lyapunov稳定件理论和Backstepping技术，提出了一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。在迭代域内对未知时变参数进行估计，通过鲁棒控制补偿外界不确定干扰，引入反馈控制进一步提高系统的控制性能。该算法不仅适用于初始复位条件下的系统，对满足初始对准条件的系统同样有效。仿真结果验证了算法的有效性。