一类不确定非线性系统的鲁棒自适应Backstepping控制

摘要

针对一类具有参数不确定性和多个外部扰动的非线性系统,基于Backstepping方法提出一种自适应控制策略.在控制设计中引入虚拟控制函数,使用改进的自适应定律估计外部扰动的未知边界,利用这些未知边界的更新值,为这种不确定的非线性系统合成一类连续自适应鲁棒状态反馈控制器,同时利用李雅普诺夫稳定理论确保所提控制器使非线性系统具有渐近稳定性.最后仿真算例表明了所提控制器的有效性.