一类高阶非线性系统的自适应重复学习控制

摘要

本文针对控制方向是时变的并含有混合未知参数的高阶非线性系统,提出了一种新的自适应控制方法,该方法结合了反馈线性化,可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统,通过引进单一的离散型参数周期自适应律,设计了一种自适应控制策略,使广义跟踪误差在误差平方范数意义下渐近收敛于零,通过构造Lyapunov泛函,给出了闭环系统收敛的一个充分条件。实例仿真结果说明了该方法的可行性和有效性。