一种求取机器人工作空间的递推算法及分析

摘要

该文运用H-D变换的基本原理，结合极坐标变换导出了产生n自由度多关节机器人工作空间的递推算法，当给定了机器人的结构尺寸，即可将机器人工作空间在一特定平面内的边界图形用计算机打出并计算出机器人工作空间容积。另一部分介绍了两种计算机器人工作空间的性能指标，最后用几个机器人的结构参数进行计算和讨论。（本刊录）