非完整移动机械手的鲁棒自适应跟踪控制

摘要

移动机械手系统由移动平台和机械臂两个子系统组成,由于移动平台可以运动,使得移动机械手与普通的机械臂相比有更大的工作空间,另一方面,移动平台在平台上运动要受到非完整的速度约束,因此,移动机械手的控制问题是一个具有挑战性的课题.本文利用已有的移动机械手的完整的动力学模型,提出了一种鲁棒自适应控制方案,该算法可以消除系统不确定性的影响,保证跟踪误差的全局渐近稳定.所提算法在二连杆机械臂和差分驱动的移动平台构成的移动机械手系统的仿真表明了可行性和有效性.