月球软着陆自主导航方法研究

摘要

自主导航技术是探测器成功实现月球软着陆的一项关键技术，本文对月球软着陆的自主导航方法进行了研究。首先给出了利用IMU(惯性测量单元)进行导航的导航方程以及实时求解过程;然后引入着陆器的速度或位置信息，应用Kalman滤波方法对IMU的导航结果进行修正;最后，给出了存在初始导航误差、IMU存在随机噪声时的仿真结果，同时给出了速度修正和位置修正的仿真。仿真结果表明，利用外部测量信息(速度或位置)对导航结果进行修正是可行的。