拱泥机器人运动学分析及其仿真研究

摘要

本文介绍了基于蠕动原理的特种作业机器人拱泥机器人系统的设计,该机器人系统主要包括:机器人本体、测试系统、控制系统.进行了拱泥机器人零部件的虚拟装配,可得出装配结果无干涉.详细地叙述了拱泥机器人的工作原理以及其工作时的运动过程数学模型,通过机器人的仿真研究来验证了数学模型的可靠性,为制定拱泥机器人的控制策略提供了理论基础.