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低自由度步行机器足点之运动控制

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摘要

为了降低步行机器整体之自由度,以增加机器之运动速度及简化机构特性,本文在腿部机构设计提出以曲柄转速设计控制支撑足点运动速度之方法,使得曲柄在一运动循环中产生两段不同转速,以控制足点支撑地面时之运动速度,藉以提高运动之责任因子,以增加步行机器行走时之稳定平衡.

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来源
《第十五届中国机构与机器科学国际学术会议》|2006年|217-220|共4页
会议地点银川
作者
陈玉岗;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人技术;
关键词
低自由度; 步行机器; 腿部机构; 任因子;

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