一类不确定非线性系统的组合自适应迭代学习控制

摘要

本研究针对一类带未知定常参数和未知时变参数的二阶非线性系统,基于Lyapunov稳定性理论和Backstepping技术,提出了组合自适应迭代学习控制方案。充分利用时域和迭代域的信息,分别设计了时域和迭代域参数的自适应律。该算法可保证闭环系统所有内部信号有界,且跟踪误差在L<'2><,r>范数意义下沿迭代轴收敛。仿真结果验证了算法的有效性。