再次手术

摘要： 目的探讨腹腔镜胆总管探查术(laparoscopic common bile duct exploration,LCBDE)治疗有上腹部手术史的胆总管结石患者的安全性及可行性。方法收集宁夏回族自治区人民医院2011年11月至2017年6月有上腹部手术史的胆总管结石患者病例资料共75例,根据手术方式分为LCBDE组(观察组)25例,开腹胆总管探查术(open common bile duct exploration,OCBDE)组(对照组)50例,分析两组患者手术时间、术中出血量、术后黄疸恢复时间、术后镇痛例数、术后住院时间及术后近期并发症发生情况、结石残余率等。结果两组患者在手术时间、术后黄疸恢复时间、术后近期并发症之间比较差异均无统计学意义(P均>0.05)。观察组术中出血量[(60.40±33.72)mL]少于对照组[(126.60±137.54)mL](t=2.364,P<0.05);观察组和对照组术后住院时间分别为(7.12±1.88)、(13.58±8.94)d,术后进食时间分别为(2.00±1.23)、(4.58±3.83)d,观察组均短于对照组(t=3.562、3.277,P均<0.05);观察组和对照组术后镇痛比例分别为12.0%、34%,观察组低于对照组(χ^(2)=4.125,P<0.05)。结论腹腔镜探查取石在治疗胆总管结石合并有上腹部手术史的患者安全有效、切实可行,具有创伤小、恢复快等优点,值得推广。

摘要： 目的探讨分化型甲状腺癌(DTC)术后再次手术的并发症及护理干预策略。方法回顾性分析2011-01—2021-01因术后肿瘤复发、颈部淋巴结转移,以及需要行^(131)I治疗在河南大学第一附属医院甲状腺外科接受再次手术的217例DTC患者的临床资料。女161例,男56例;年龄22~68岁,中位年龄36岁。再次手术时间距初次手术时间为0.25~11 a,中位时间为5.80 a。记录再次手术的并发症,总结护理干预的策略。结果217例再次手术患者发生并发症23例(10.60%),其中喉返神经暂时损伤11例(5.07%),术后出血5例(2.30%),暂时甲状旁腺功能减退(甲旁减)4例(1.84%),乳糜漏2例(0.92%),切口感染1例(0.46%)。均经对症处理和护理干预恢复正常。结论DTC手术后再次手术的并发症发生率较高,有效的护理干预措施可促进患者的康复。

摘要： 目的分析分化型甲状腺癌(DTC)再次手术的效果与影响预后的相关因素。方法回顾性分析82例需要再次手术治疗的DTC患者的临床资料。观察82例DTC患者再次手术情况,依据随访治疗反应评估分级结果将82例患者分为极佳反应组、反应不佳组,分析DTC患者再次手术预后影响因素。结果82例DTC患者均行再次手术治疗,具体手术方法包括单侧侧方淋巴结清扫、残叶+单侧Ⅵ组及侧方淋巴结清扫及残叶+单侧Ⅵ组淋巴结清扫等;其中16例患者发现肿瘤残留,50例患者伴有淋巴结转移;82例DTC患者再次手术后出现短期声音嘶哑、一过性低钙反应及淋巴漏等并发症,均经口服及静脉补钙、局部加压包扎及无脂饮食干预后好转;患者均未发生永久性甲状旁腺功能减退及喉返神经损伤;存在1次手术史与再次手术DTC患者预后相关,差异有统计学意义(P0.05);Logistic回归分析显示,既往手术次数为影响再次手术DTC患者预后的独立危险因素(P<0.05且OR≥1)。结论DTC患者再次手术治疗效果良好,术中需保障肿瘤切除的彻底性;既往手术次数为影响患者预后的危险因素,故需要对初次手术治疗方案的选取及术式规范进行严格把握,以改善患者预后。

摘要： 目的观察不同喉返神经(RLN)保护方法在甲状腺癌术后复发再次手术中的效果。方法回顾性分析我院收治的68例甲状腺癌术后复发且需再次手术患者的临床资料。根据术中RLN保护方法将患者分为显露组(n=23,采用RLN常规显露)、IONM组n=25,采用术中神经监测(IONM)和CIONM组n=20,采用持续术中神经监测(CIONM)。比较3组患者围术期相关指标、术后并发症发生情况及声带功能指标。结果IONM组、CIONM组的手术时间、RLN确认时间、术中出血量及术后引流量短/少于显露组(P0.05)。3组患者术后切口感染及甲状旁腺功能低下情况比较,差异无统计学意义(P>0.05);但3组患者术后RLN损伤情况比较,差异有统计学意义(P<0.05),且CIONM组术后RLN损伤率低于显露组(P<0.05)。术后1个月3组患者的基频、基频微扰及振幅微扰均较术前降低(P<0.05),且CIONM组低于显露组和IONM组(P<0.05)。结论在甲状腺癌术后复发再次手术中应用IONM及CIONM技术不仅可有效缩短RLN确认时间和手术时间,还可减少术中出血量和术后引流量,但在降低RLN损伤和声带功能恢复上CIONM技术优势更为明显,临床应用价值更高。

摘要： 目的:探讨腹腔镜结直肠癌术后近期再次腹部临床手术的原因以及预防措施。方法:回顾性分析2019年1月至2020年12月在本院施行腹腔镜结直肠癌手术后近期再次腹部手术的9例患者的临床资料。结果:9例患者经再次手术后均痊愈出院。其中,再次手术后有3例患者出现不完全肠梗阻,1例患者出现尿潴留,1例患者出现切口再次裂开,1例患者出现心功能不全、肺部感染及胸腔积液、腹腔包裹性积液等不适和并发症,所有患者均经对症治疗后痊愈。结论:对患者进行充分的术前准备、手术医师良好的腹腔镜操作技术、提高腔镜镜头的可视化效率以及熟练掌握手术后可能出现并发症的原因并加以预防是避免腹腔镜术后近期再次手术的保障。

摘要： 目的 分析人工瓣膜置换术(HVR)后再次手术患者术前、术后超声心动图的变化,探讨超声心动图对HVR术后再次手术患者心功能及再次手术效果的评估价值。方法 选取HVR术后需再次手术的30例患者,根据再次手术原因分为瓣膜异常组16例,术后重度三尖瓣反流(TR)组14例,分别于术前,术后1、2周,以及术后3、6、12个月复查超声心动图,评估右心功能、三尖瓣及TR程度变化。结果 术后6、12个月,2组左房内径(LAD)、左室内径(LVD)、右心房最大长轴径(RA_(mla))、右心室径(RVD)、右心室游离壁厚度(RVWT)均小于术前,右心室容积变化分数(RVFAC)高于术前,差异有统计学意义(P0.05)。术后6、12个月,2组三尖瓣瓣环舒张期末内径(TVAEDD)、三尖瓣瓣环收缩期末内径(TVAESD)均较术前降低,三尖瓣瓣环收缩期位移(TAPSE)较术前升高,差异有统计学意义(P0.05)。术后12个月,2组TR程度均较术前改善,差异有统计学意义(P0.05)。结论 超声心动图可通过多个角度观察HVR术后再次手术患者术前、术后的心脏形态结构,全面评估右心功能,评价再次手术的治疗效果,可为临床治疗和预后评估提供参考依据。

摘要： 目的:探讨心脏术后再次全弓置换的病因、手术方式、术中循环时间、术后并发症以及生存率等问题。方法:选择海军军医大学长海医院2010年1月至2020年1月初次手术后需要再次行全弓置换手术的24例患者,初次手术方式分别为18例Bentall术、4例单纯主动脉瓣置换术(AVR)以及2例升主动脉置换术。结果:再次手术原因是主动脉夹层累及弓部,手术方式分别为16例升主+全弓置换+降主动脉支架植入术(包括2例主动脉根部置换和成形术),3例升主+全弓置换术,3例全弓置换+降主动脉支架植入术,2例Bentall+全弓置换+降主动脉支架植入术。术中平均体外循环总时长(156.9±36.6)min,停循环时长(28.3±8.5)min,平均灌注流量(0.74±0.29)L/min,住院期间死亡4例。术后1、3、5年累计死亡人数分别为2、5和8例,生存率为90.0%、75.0%、60.0%,死亡原因主要为脑血管意外、心力衰竭及肝肾功能衰竭。结论:再次主动脉全弓置换手术操作复杂,住院死亡率高,预后差,需要准确判断并采取有效手术方式,术后根据病情及时采取透析、主动脉内球囊反搏(IABP)、体外膜肺氧合(ECMO)等辅助治疗。

摘要： 1%~1.5%腹股沟疝患者行腹腔镜无张力修补术后复发,需再次手术。2012年7月至2017年7月对20例复发疝患者行腹腔镜经腹膜前法(transabdominal preperitoneal,TAPP)疝修补术,均治愈,无并发症发生,总结报道如下。1资料与方法1.1一般资料20例腹股沟复发疝患者中男18例,女2例,年龄45~67岁。腹腔镜完全经腹膜外法腹股沟疝修补术(totally extraperitoneal approach,TEP)后复发者2例,传统Bassini法修补术后复发者18例.

摘要： 目的 探讨吲哚菁绿荧光融合影像(fusion indocyanine green fluorescence imagine,FIGFI)在腹腔镜再次胆道探查术中的应用价值.方法 收集2015年1月至2019年12月河南省人民医院65例行腹腔镜再次胆道探查术患者的临床资料.常规腹腔镜组(对照组)35例,FIGFI腹腔镜组(观察组)30例,比较两组患者的术中术后情况.结果(1)术中情况:对照组和观察组手术时间[(195.7±9.2)min 比(147.2±9.3)min],寻找胆管时间[(39.3±3.7)min 比(21.8±1.8)min],出血量[(203.2±34.6)ml比(108.9±32.1)ml],中转开腹(8例比 1例),差异均有统计学意义(均P＜0.05).(2)术后情况:对照组和观察组胆管炎(11例比2例)、胆漏(9例比2例)、腹腔感染(8例比1例)、胰腺炎(8例比1例)和住院时间[(13.5±0.9)d比(7.4±0.9)d],差异均有统计学意义(P＜0.05).残石(5例比3例)和胃肠道瘘(3例比1例),差异无统计学意义(P＞0.05).结论 FIGFI引导腹腔镜再次胆管探查术可实时可视化肝外胆管,安全可行.

摘要： 目的 探讨运用腹腔镜治疗肾盂成形术后再次梗阻患儿的可行性.方法 收集郑州大学第一附属医院小儿外科2018年2月至2019年7月收治的6例肾盂成形术后再次梗阻患儿的相关资料.其中,男4例,女2例;平均年龄为4岁2个月;患侧为右侧4例,左侧2例;首次手术4例为开放肾盂成形术,2例为腹腔镜肾盂成形术;术后彩色多普勒超声检查均提示肾盂前后径较术前无缓解,均＞30mm,术后患儿出现腹疼、泌尿道感染等症状,均采用腹腔镜进行修复,再次行肾盂成形术,留置输尿管支架管和导尿管.结果 所有患儿手术过程顺利,术中病理学检查提示肾盂输尿管高位吻合1例,吻合口瘢痕致梗阻2例,吻合迂曲折叠致粘连梗阻1例,异位血管压迫1例,局部止血纱布未完全吸收导致压迫性梗阻1例,手术时间范围为140?220 min,平均165 min,无中转开放手术,无输血,无肠管或阑尾代输尿管,导尿管于术后7?10 d拔出,输尿管支架管于术后6?8周拔除.术后随访满意,所有患儿的肾积水程度均得到有效缓解率.结论 运用腹腔镜治疗肾盂成形术后的再次梗阻是可行的.

摘要： 目的:分析分化型甲状腺癌(Differentiated thyroid carcinoma,DTC)再次手术的原因、探讨DTC再手术时机、手术方式的选择、并发症的发生及处理.rn 方法:回顾性分析2007年7月至2014年3月期间收治的再次手术治疗的104例分化型甲状腺癌患者的临床及病理资料,对相关内容进行分析.rn 结果:经病理证实,再次手术患者总残癌率66.3％(69/104),原发部位残癌率40.4％(42/104),双侧癌发生率为29.8％(31/104).再次手术对72例进行了中央区淋巴结清扫,中央区淋巴结转移率为62.5％(45/72);对66例进行了颈侧区淋巴结清扫及补充清扫手术,颈侧区淋巴结转移率为86.3％(57/66).单因素分析发现患者年龄＜45岁,既往颈部淋巴结肿大,原发癌灶残留或复发,原发癌的多发与颈部淋巴结转移显著相关(P＜0.05).术后暂时性喉返神经损伤发生率为2.9％(3/104),暂时性低钙血症发生率为5.7％(6/104),无永久性喉返神经损伤及甲状旁腺损伤.rn 结论:再手术原因主为首次手术方式选择及操作不当、颈淋巴结清扫不彻底或肿瘤复发,对于此类患者及早行再手术治疗是必要的,术中应仔细解剖,尽量防止并发症的发生,重点是避免喉返神经和甲状旁腺损伤.选择适当的再手术治疗,可以提高生存率并改善患者生活质量.

摘要： 目的：探讨复发性甲状腺乳头状癌伴淋巴结转移再次手术的方式及效果。方法：对10例出现淋巴结转移的乳头状甲状腺癌再手术进行回顾性分析。结果：再次手术除1例因癌肿侵犯包绕颈总动脉和臂丛导致无法完全切除外，其余均获成功。其中淋巴结肿块单纯切除术3例；甲状腺一侧全切，对侧残留腺体切除2例；患侧残留腺体切除加颈淋巴结清扫2例；一侧肿块切除，对侧全切加颈淋巴结清扫2例。术后均未发生新的并发症。结论：乳头状甲状腺癌由于易经淋巴道转移的特点，可导致甲状腺癌的复发，应积极选择恰当的手术方式行再次手术。

摘要： 目的：探索腰椎间盘突出症再次手术的护理方法。结果：本组病人术后无一例发生感染、症状复发，均治愈出院，达到手术目的。出院后8例获得随访，随访至12个月，效果较好，术前VAS评分平均7分，随访时VAS评分2例为1分，其余均为0分，明显提高生活质量。结论：有针对性的心理疏导、高质量的围手术期护理，科学合理的功能锻炼对腰推间盘突出再次手术的成功起着至关重要的作用。

摘要： 据报道结核病一直是困扰发展中国家的严重传染病.我国人口结核菌感染率为44.5％,其中脊柱结核发病率约占1结核病总人数的3％～5％,占肺外结核的15％,脊柱结核是最常见的肺外结核,占全身骨关节结核的50％～75％.

摘要： 近年来腰椎内固定手术开展的越来越广泛,大多数可获得满意疗效,但也有少数病例术后症状复发、无效、加重,乃至出现一些新的问题,需要再次翻修手术治疗。从1997年1月～2011年1月,笔者医院行腰椎内固定手术治疗的患者1980例,行翻修术者且资料齐全40例,翻修率为2.02％。同期收治在外院行腰椎内固定术后失败而再行翻修术者32例。腰推内固定翻修手术相对困难，给患者带来痛苦及沉重的经济负担。椎弓根螺钉技术不熟练造成推弓根螺钉位置不佳、推弓根螺钉松动及断裂、椎间融合适应症掌握不好且技术不熟练、内固定指征选择不当、只做固定不做融合是造成腰椎内固定手术失败的主要原因;内固定材料疲劳性断裂、术后患者彼椎生物力学改变造成固定相邻节段退变、伤口感染等也是腰椎内固定翻修手术的常见原因。

摘要： 本研究通常对本科近5年来肛瘘多次手术患者的回顾性研究，旨在对肛瘘术后复发的原因及处理方法、预防反复等问题进行探讨。

摘要： 目的：探讨分柱切除治疗胸、腰椎骨折初次术后神经功能恢复不良的原因、治疗方法及再次手术适应症，为今后其他病例初次手术提供借鉴。rn 方法：对61例胸、腰椎体骨折术后3个月～3年神经功能无恢复、术后神经功能停止恢复超过1月、仍有明显腰背痛、后突畸形Cobb角大于20度者，进行×线平片、三维CT或MRI检查，硬脊膜前方仍有受压、行前路椎体次全切除减压、自体髂骨植骨及钛板固定治疗。rn 结果：61例需要行再次手术的原因是：1、椎体后上方骨折块未复位，突入椎管压迫脊髓：2、椎管内游离骨碎片。全部病例均获随访，随访时间个16月～36月，平均28.6月。无手术并发症出现，全部病例植骨均在3个月内获融合，椎体间高度维持良好，无钢板与螺钉的松动、滑脱、折断等，截瘫情况较术前改善。rn 结论：对椎体骨折不完全性截瘫已行后路减压神经功能停止恢复1月，CT或MRI证实硬膜前方仍有明显压迫者，后突畸形Cobb角大于20度者，行前路椎体次全切除减压、自体髂骨植骨及钛板内固定治疗，能稳定脊柱，促进神经功能恢复，有利于患者预后的改善及生活质量提高。

摘要： 目的:评估使用再次手术清创或延长抗生素的方法治疗腰椎椎间融合术后伤口深部感染的临床疗效。rn 方法:收集从1999年8月至2003年8月我院收治的的213例行腰椎椎间融合内固定术(PLIF)的患者进行随访，其中7例被诊断为深部伤口感染(3.3％)。术后进行再次手术清创或者延长抗生素使用时间治疗，所有7例患者都获得了康复，术后对这些患者进行随访，随访时间从6.4年至2.5年，平均3.6年。rn 结果:其中6名患者再次行手术清创，反复伤口冲洗并缝合伤口。无1例患者取出内固定，有2例患者的Cage位置进行了重置，所有7位病人接受4至6周的静脉抗生素治疗，随后又6-9周口服抗生素。在随访过程中无椎体或者椎间隙感染的临床症状和体征。在随访过程中据Oswestry残障指数，3例患者出现轻度的下肢功能障碍，3例患者表现为中度残障。rn 结论:腰椎椎间融合术后出现了深部的椎间隙感染没有必要取出椎间植入物。可以采用包括再次手术清创或者延长抗生素的使用时间等方法来治疗。

摘要： [目的]探讨腰椎间盘再手术原因并提出预防措施。[方法]对我院1996年1月～2005年12月间36腰椎间盘突出症再手术原因进行分析。[结果]初次手术效果不佳原因有：1、诊断及定位错误。2、术中椎间盘切除不彻底，术后限制活动时间不足。3、合并椎管和(或)神经根管、侧隐窝狭窄，未予彻底减压松解。4、医源性椎管狭窄及腰椎不稳。5、椎间盘感染。[结论]术前全面查体，完善的术前检查及手术方案；术中准确定位，仔细探查，彻底减压，必要时内固定；术后充分引流，正确的恢复期指导是避免腰椎间盘突出症再手术的关健。

摘要： [目的]探讨腰椎间盘再手术原因并提出预防措施。[方法]对我院1996年1月～2005年12月间36腰椎间盘突出症再手术原因进行分析。[结果]初次手术效果不佳原因有：1、诊断及定位错误。2、术中椎间盘切除不彻底，术后限制活动时间不足。3、合并椎管和(或)神经根管、侧隐窝狭窄，未予彻底减压松解。4、医源性椎管狭窄及腰椎不稳。5、椎间盘感染。[结论]术前全面查体，完善的术前检查及手术方案；术中准确定位，仔细探查，彻底减压，必要时内固定；术后充分引流，正确的恢复期指导是避免腰椎间盘突出症再手术的关健。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件与手术用装载单元之间使用的手术用接合器。一种手术系统，包括：手持式手术装置，包括：手柄壳体；驱动电动机，其被布置在所述手柄壳体内并具有旋转轴线；多个可旋转驱动连接器，每个可旋转驱动连接器被可操作地联接到所述驱动电动机，限定了平行于所述旋转轴线的相应的驱动轴线；以及电池；接合器，其被配置为可拆卸地联接到所述手持式手术装置，所述接合器包括：驱动联接组件，以及外管，其从所述驱动联接组件的远侧部延伸；以及装载单元，其被配置为可拆卸地联接到所述外管的远侧部并被所述手持式手术装置的多个可旋转驱动连接器中的至少一个致动。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。

摘要： 本发明公开了手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件与手术用装载单元之间使用的手术用接合器及使用方法。公开了包括接合器组件的手术装置。接合器组件选择性地将装载单元与装置壳体相互连接，并且包括至少一个驱动转换器组件以用于将可旋转驱动轴和所述装载单元的可轴向平移驱动构件相互连接。至少一个驱动转换器组件将可旋转驱动轴的旋转转换并传递成所述装载单元的所述可轴向平移驱动构件的轴向平移。至少一个驱动转换器组件包括驱动元件、驱动螺母以及远侧驱动构件。所述驱动元件限定纵轴线。所述驱动螺母围绕所述纵轴线布置，并且所述远侧驱动构件沿着所述纵轴线布置。

摘要： 本发明公开了一种手持式手术手柄组件、在手术手柄组件和手术末端执行器间使用的手术接合器及其使用方法。本发明提供了用于将被配置执行至少一组操作的手术末端执行器和被配置为致动所述末端执行器的手术装置选择性地互相连接的接合器组件，其中，所述末端执行器包括第一可轴向平移的驱动构件和第二可轴向平移的驱动构件，且其中，所述手术装置包括第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴。

摘要： 本公开涉及手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器及使用方法。本公开涉及手术装置，其包括将末端执行器和装置壳体选择性地相接的接合器组件。接合器组件包括至少一个驱动转换器组件，所述至少一个驱动转换器组件将可旋转驱动轴的旋转转换并传递成末端执行器的至少一个可轴向平移驱动构件的轴向平移的。第一驱动转换器组件包括第一驱动元件、螺母、关节式运动套管、关节式运动轴承以及关节式运动连杆。可旋转驱动轴的旋转引起第一驱动元件的旋转。第一驱动元件的旋转引起螺母、关节式运动套管、关节式运动轴承、关节式运动连杆及末端执行器的至少一个可轴向平移驱动构件的轴向平移。

摘要： 本发明提供手持式手术手柄组件、在手术手柄组件和手术末端执行器之间使用的手术适配器及其使用方法，适配器组件用于选择性地将配置成执行至少一对功能的手术末端执行器和配置成致动所述末端执行器的手术装置相互连接，其中，所述末端执行器包括第一可轴向平移的驱动构件和第二可轴向平移的驱动构件，并且其中，所述手术装置包含第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴。

摘要： 本公开涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法。更特别是涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，其中，手术程序简单，从而缩短了手术时间；手术器械具有简单的结构，从而能够方便地进行操作并且降低医疗费用；使用机器人能够快速且便捷地进行椎弓根螺钉植入手术；并且可提高手术的准确性。根据本发明的医用螺钉手术器械是一种医用螺钉手术器械，其特征在于，包括手术器械主体、延伸构件、引导构件和击发构件。手术器械主体在其杆形的主体内具有插入通道；延伸构件设置在手术器械主体的下部，并且在其内部形成有引导孔；引导构件可移动地设置在延伸构件的引导孔中；击发构件设置在手术器械主体的插入通道中，以控制引导构件上下移动。具有根据本发明的医用螺钉手术器械的手术机器人是具有机械手的手术机器人，该手术机器人其特征在于，包括：支撑臂、手术器械保持构件和上述的医用螺钉手术器械。支撑臂设置于机械臂；手术器械保持构件设置于支撑臂；医用螺钉手术器械设置于手术器械保持构件。

摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的手术路径设定方法，包括以下步骤：(a)手术机器人沿着相对于将要被操作的人的身体部位已经预设的第一手术路径移动；(b)手术机器人确认是否已经接收到由手术路径设定装置传输的手术路径重置命令；(c)如果已经接收到手术路径重置命令，则手术机器人停止；(d)手术路径设定装置接收手术路径形式信息的输入；(e)手术路径设定装置根据手术路径形式信息来决定作为新的手术路径的第二手术路径，然后将第二手术路径传输到手术机器人；以及(f)手术机器人沿着第二手术路径移动。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。