无人机(UAV)

摘要： 针对无人机室内定位容易出现漂移的问题,提出基于改进多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)的无人机(UAV)室内定位方法.该方法在MSCKF的框架下,提出高鲁棒性、低时延的标志点检测方法.利用在世界坐标系下坐标已知的标志点计算得到无人机位姿,实现惯性测量单元(IMU)信息与单目视觉信息融合以及无人机位姿修正.对提出的定位方法进行测试.测试结果表明,该方法的定位误差小于0.266 m,与OpenVins和LARVIO开源算法相比,定位精度提高了54.6%以上.

摘要： 无人机遥感影像技术具有较高的时效性和便利性等特征,在水利监测领域的应用表现出了较强的应急性,具有显著优势,不仅能保证水利监测工作的顺利开展,同时也达到了水利监测工作的各项要求。鉴于此,围绕水利监测领域相关工作展开论述,探讨无人机遥感影像技术的具体应用。

摘要： 随着无人机(UAV)激光雷达(LiDAR)技术的快速发展,其作业方式灵活,效率高、人工少等优点在铁路勘察中具有良好应用前景,横断面中高程精度,地形图中平面以及高程精度是线路设计应用中的关键影响因素,本文通过对横断面高程精度的研究,对地形图中设置的检核点以及实验区房屋角点坐标与人工测量数据进行对比统计分析,得出无人机LiDAR点云获取的横断面与地形图与人工测量成果精度相当,无人机LiDAR技术精度可以满足山区铁路勘察设计的需要,值得推广应用。

摘要： 无人机目标检测与识别任务中,目标随着飞行高度的改变尺寸发生显著变化。常规目标检测模型中,获取的小目标细节信息有限,检测精度较低;而适用于小目标的实时检测模型往往容易丢失大目标的背景信息,降低大目标的检测精度。针对以上多尺度目标检测识别任务难点,提出一种基于改进特征金字塔网络(Feature Pyramid Network,FPN)结构的实时多尺度目标检测识别模型。该模型通过增加特征金字塔层级覆盖更广的目标尺度,获取更为丰富的目标信息;同时,利用跨连接增加不同尺度特征融合的多样性,降低特征传导距离,保留更加完整的尺度特征来提高模型检测识别多尺度目标的性能。通过实验发现,相比于原始网络结构和相同特征层级的四层特征金字塔结构,加入改进特征金字塔结构的多尺度目标检测模型识别性能得到了提升。

摘要： 矿区开采沉陷监测与预测对于煤炭安全生产来说至关重要,目前煤矿地表沉陷监测的主流手段均有一定的局限性,存在精度与效率不能兼得的问题。利用无人机激光雷达(unmanned aerial vehicle lidar,UAV LiDAR)技术可以实现矿区地表三维点云的快速获取,建立多期数字高程模型(digital elevation model,DEM),两期DEM相减即可得到沉陷盆地,具有高效高精的特点。对无人机激光雷达地表沉陷监测的原理流程和概率积分预计参数动态反演方法进行了分析讨论,以内蒙古唐家会煤矿为例,设计了无人机激光雷达飞行方案,采集了两期激光点云数据,并对实测数据进行了组合解算、融合、滤波,建立两期DEM,求取了观测时间段内的地表下沉盆地,并进行了全盆地动态反演,得到测区概率积分预计参数。结果表明:DEM精度分别为34 mm和37 mm;下沉盆地精度为50 mm,结果对于煤矿开采沉陷监测与预测来说是相对可靠的,为无人机激光雷达应用于地表监测提供了案例。

摘要： 无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)路径规划问题是无人机任务规划系统的重要组成部分,需要在一个存在威胁区的搜索空间中获得最优路径。为解决灰狼优化算法存在收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出了一种基于A*初始化的变异灰狼优化算法。该算法首先将模型离散化,进而使用A*算法进行头狼的初始化,使后续算法有一个较优的起点,随后通过简化后的灰狼优化算法在连续模型上构建和更新种群,在迭代过程中,通过新提出的一种新型修正变异算子优化种群。利用三次B样条平滑后的无人机航迹,符合无人机的性能要求。经实验验证,算法在代价收敛速度、求取的最终路径以及算法稳定性方面均优于粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)、灰狼优化算法(gray wolf optimizer,GWO)、共生生物搜索算法(symbiotic organisms search,SOS)算法,在解决无人机路径规划问题上具有较高的应用价值。

摘要： 针对传统无人机检测方法缺乏智能性和泛化性的问题,提出了一种基于权重不可知神经网络(Weight Agnostic Neural Network,WANN)的无人机微动特征检测方法,以实现探测无人机的目的。推导了旋翼无人机微动模型,详细说明了WANN模型的构建过程。以回波信号的循环谱等高图作为训练、测试数据集进行了仿真,结果表明该方法对噪声有较好的鲁棒性。实测结果也验证了WANN模型能有效提取无人机微动特征,有较好的图像识别能力。

摘要： 随着通信技术的飞速发展,中继通信技术在通信系统中的地位日益突出。从无人机通信中继技术的发展入手,对平台系统集成、通信中继负载小型化、先进通信和组网技术等进行了论述,明确其在城市规划设计和土地利用管理中的运用,并且对无人机精细测绘的具体应用策略进行分析,确保无人机测绘的质量与水平全面提高。

摘要： 针对无人机自主避障与目标追踪问题,以深度Q网络(DQN)算法为基础,提出一种多经验池深度Q网络(MP-DQN)算法,使无人机避障与追踪的成功率和算法的收敛性得到优化。更进一步,赋予无人机环境感知能力,并在奖励函数中设计了方向奖惩函数,提升了无人机对环境的泛化能力以及算法的整体性能。仿真结果表明,相较于DQN和双重DQN(DDQN)算法,MP-DQN算法具有更快的收敛速度、更短的追踪路径和更强的环境适应性。

摘要： 针对传统无人机航路因适应度函数选择不当造成的规划混乱问题,文中在分析无人机(UAV)任务需求、威胁限制及平台运动要素的基础上,提出了基于改进操作算子的MAGA(Muti-Agent Ge⁃netic Algorithm)的算法模型。通过运用拓扑分割技术将巡航有效区域转化为A-H的8个目标任务点,利用计算机软件Matlab结合QT4算法对8个目标任务点覆盖情况进行研究。实验结果表明,改进MAGA算法相比于传统算法能有效覆盖E和D任务点,从而证明改进的MAGA算法在解决UAV最优路径选择问题上更具有合理性和鲁棒性。

摘要： 提供安全性高的无人机。操纵器(401)与无人机(100)通过网络彼此连接并彼此协调动作。无人机具备：飞行控制部(23)；飞行开始指令接收部(51)，其接收来自使用者(402)的飞行开始命令；无人机判定部(53)，其判定无人机本身所具有的构成；以及外部环境判定部(54)，其判定无人机的外部环境，无人机系统具有至少包括起飞诊断状态(S5)的彼此不同的多个状态，通过满足条件来转移到其他的状态，起飞诊断状态至少包括无人机判定部判定无人机本身的构成的无人机判定状态(S51)、和外部环境判定部判定外部环境的外部环境判定状态(S53)，无人机系统在接收到飞行开始命令时，转移到起飞诊断状态后使无人机起飞。

摘要： 无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，能使移动体与装载于移动体的无人机一起移动；以及移动体发送部(31)，发送移动体的信息，无人机具备：飞行控制部(21)，使无人机飞行；以及无人机接收部(20)，接收移动体的信息，无人机将无人机起飞时的出发到达地点的位置发送给移动体。

摘要： 无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，无人机具备：飞行控制部(21)，控制无人机的飞行；以及无人机发送部(40)，发送能区分无人机是否处于飞行中的信息，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，使无人机装载于出发到达区域且使移动体与无人机一起移动；移动体接收部(60)，接收来自无人机的信息；以及显示部(65)，基于从无人机接收到的信息来显示信息，在移动体接收部接收到表示所述无人机处于飞行中的信息的情况下，使移动体的动作限制以及显示部的显示当中的至少任一者与在无人机不处于飞行中的情况下不同。

摘要： 提供在使用多个无人机按照针对作业对象区域分配给各个无人机的飞行路径通过自动飞行运用各无人机来进行作业的无人机系统中实现作业的高效化并缩短作业时间的无人机系统。无人机系统具有多台无人机(100a、100b、100c)、能供所述多台无人机单独或两台以上同时出发到达的至少一个起降港(406)、按照分配给各个无人机的飞行路径对各无人机进行飞行控制的飞行控制部，由所述多个无人机分担进行给定的区域内的作业，所述多个无人机承担在各个运行时消耗的至少一个减少性因子，在补充或更新该因子时需要向所述起降港返回的条件下，在至少一台无人机(100c)返回到所述起降港时，计算并比较该无人机补充或更新所述减少性因子而再次起飞所需的时间(tA)和在时间点将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而使其作业的情况下所需的时间(tB)，在判断为结果是(tA>tB)且未返回的无人机处理剩余的全部作业时该未返回的无人机所具有的所述因子充足的情况下，将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而进行再分配，并变更各无人机的飞行路径。

摘要： 在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机和搬运无人机的移动体的系统中，即使在移动体的自动行驶被许可的区存在侵入者的情况下，也能将无人机的作业停止抑制到最小限度，使无人机的工作效率得以提高。在无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，移动体能装载无人机进行移动，且供无人机出发到达，无人机系统具有将供无人机以及移动体当中的至少一者进行作业的作业区进行划分、并对侵入作业区的侵入者进行检测的划分部件(407)，移动体具有基于划分部件对侵入者的检测来使移动体的移动停止的移动控制部(30)，无人机具有基于移动体的停止位置来决定着陆位置的着陆位置决定部(23)。

摘要： 在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机和搬运无人机的移动体的系统中，自动地决定无人机和移动体的作业工序。进而，不仅生成效率好的作业工序，而且根据作业状况来变更作业工序，使无人机的作业效率得以提高。在给定区进行给定的作业的无人机(100)与能供无人机(100)起飞着陆的移动体(406a)协调动作的无人机系统中，工序决定部(41)决定无人机(100)的飞行工序以及与该飞行工序相应的移动体(406a)的移动工序，指示部(42)对无人机(100)指示按照飞行工序进行作业，且对移动体(406a)指示按照移动工序进行移动或待机。

摘要： 本公开的实施例提供一种无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置及无人机。所述无人机拍摄控制方法包括：所述无人机拍摄控制方法包括：确定所述无人机拍摄时所使用的组合动作模式，所述组合动作模式包括至少两个动作模式；根据所述组合动作模式，生成组合操作指令；和向所述无人机发送所述组合操作指令，使所述无人机根据所述组合操作指令飞行以拍摄视频。

摘要： 本公开提出了一种无人机挂架、基于无人机的警示灯挂装挂架及无人机，挂装挂架包括警示灯固定座，无人机挂架以及连接组件，所述警示灯固定座包括适配于警示灯的挂装支腿的固定臂，所述无人机挂架设置有与无人机顶端的凸起结构相适配连接的挂架座，所述警示灯固定座与无人机架通过连接组件可拆卸连接。该挂架能够实现警示灯以及无人机的可拆卸连接，通过无人机实现警示灯的挂装，提高了警示灯挂装的效率，同时扩展了无人机的功能，适用于任何无线天线的无人机，适用范围广，扩展了在用无人机的功能。

摘要： 本发明涉及一种固定翼无人机、多旋翼无人机及无人机协同控制方法，属于无人机技术领域，包括一种固定翼无人机以及多旋翼无人机，所述固定翼无人机包括固定翼无人机本体以及第一连接机构，多旋翼无人机包括所述多旋翼无人机包括多旋翼无人机本体以及第二连接机构，所述第二连接机构包括设置在所述多旋翼无人机本体上的若干第一连杆，且所述第一连杆之间通过第二连杆连接，且所述第一连杆上至少设置两组对接锁定装置。本发明不仅降低固定翼无人机集群应用时起飞对场地以及空域的要求，而且降低固定翼无人机起飞所需要的能耗，增加固定翼无人机的续航时间以及航程，还能通过固定翼无人机与多旋翼无人机的异构协同工作。

摘要： 本实用新型涉及一种用于无人驾驶飞行器(UAV)的地面站以及无人机系统，地面站包括用于容纳一片上系统(SOC)电路的壳体，第一屏幕和第二屏幕，片上系统(SOC)电路包括用于执行软件以无线控制无人驾驶飞行器的多个功能的控制处理器，其中一个或两个屏幕由SOC控制处理器直接控制。壳体可包括蛤壳壳体，其包括用于容纳控制处理器的第一壳体构件和可相对于第一壳体构件在覆盖第一壳体构件的一第一闭合位置和一第二打开位置之间移动的第二壳体构件。该布置使得第一壳体构件在其上安装有第一屏幕，且第二壳体构件在其上安装有第二屏幕，以便当第二壳体构件处于其打开位置时，两个屏幕都可被用户看到。