工业机械手

摘要： 阐述PLC与工业机械手自动化控制的特点和应用,包括良好的输入/输出接口、模块化结构设计、机械手的PLC编程、确定初始位置、控制系统软硬件设计。

摘要： 工业机械手控制系统广泛应用于企业自动化生产线领域,可以有效减轻工人劳动强度,提高生产效率。在传统PLC编程中,大多使用基本逻辑指令实现较复杂的顺序控制,程序设计困难、梯形图复杂,不易于维修人员理解,对设备维修、产线升级造成了一定的阻碍。以机械手工作过程为例,克服传统逻辑指令编程的不足,运用PLC程序编程中的步进顺控指令,依次从机械手的硬件电路设计、软件程序设计、监控调试、结果分析等方面开展应用研究,提出顺序步进控制的机械手控制程序基本设计思路,最终完成机械手控制系统的整体调试,阐明了工控技术在自动化生产线基础模块中的应用。

摘要： 为了提高工业机械手自动化控制能力,提出工业机械手自动化控制系统设计方法。构建工业机械手控制系统结构模型,采用Kalman滤波方法进行工业机械手的结构参数辨识,对机械手的控制约束参数进行分析,建立机械臂的参数辨识模型,实现机械手控制律设计,采用模糊PID稳态控制器实现对工业机械手自动化控制参数优化配置,提高自适应控制性能。设计仿真实验,结果表明:采用该方法进行工业机械手自动化控制的输出稳态性较好,误差较小,姿态参数的自适应控制能力较强。

摘要： 目前铸造、锻压、焊接等生产车间由于环境温度较高、灰尘较大、设备危险系数高等情况致使车间操作工人工作环境极其恶劣,出现重大安全事故隐患极大.为解决这些问题,部分车间机械设备的远程控制技术被广泛采用.但传统通讯传输技术易受干扰、传输距离受限、传输数据量小、延时高等缺点严重制约着现代机械远程控制的稳定性和实时性.5G网络作为下一代移动通信技术,完全满足现代远程控制技术对无线传输的需求.本文所述的远程控制系统采用5G通讯,同时现场用PLC进行控制,其适用性强,控制可靠,安全性高.

摘要： 为解决传统工业机械手自动化控制系统控制波特率低的问题,基于PLC优化设计该控制系统。在硬件部分,设计PLC机械手自动化控制器、数据采集板卡以及模拟数字转换器;并基于PLC采集机械手自动化数据,建立PPI高级机械手自动化控制协议,实现机械手自动化控制。设计实例分析,结果表明,基于PLC设计系统控制波特率高于对照组,能够解决传统系统控制波特率低的问题。

摘要： 针对目前大多数机械手结构复杂,承载能力很大而在物流系统和安装流水线等轻量搬运领域应用时存在成本大、功能浪费的问题,通过杆长和运动角度的计算,运用Solidworks软件完成了基于平面四杆机构的四自由度工业机械手的结构设计.该机械手在半径为180 mm的圆形工作范围内能够夹取质量不大于100 g的物体.

摘要： 为解决传统工业机械手自动化控制系统控制波特率低的问题,基于PLC优化设计该控制系统.在硬件部分,设计PLC机械手自动化控制器、数据采集板卡以及模拟数字转换器;并基于PLC采集机械手自动化数据,建立PPI高级机械手自动化控制协议,实现机械手自动化控制.设计实例分析,结果表明,基于PLC设计系统控制波特率高于对照组,能够解决传统系统控制波特率低的问题.

摘要： 工业机械手已广泛应用于社会生产中,为提高机械手设计效率,笔者以吸盘机械手设计为例,梳理出机械手仿真设计方面具有传承性、借鉴性的资料,为设计者提供方向指引.

摘要： 产品设计是产品生产的前端,其涉及需求设计、概念设计及详细设计等诸多阶段。其中,概念设计是产品设计中最为关键的环节,其与产品的可行性、质量、成本及创新竞争力等密切相关。在工业机械手的概念设计中,由于其较为复杂的结构及功能要求,因此更需要落实好概念设计,依托科学合理的设计寻求优选方案,最大限度地提升产品的品质。基于此,本文以工业机械手设计为例,探讨概念设计中的关键技术应用,以其建立产品设计信息模型,最终获取最佳的设计方案。

摘要： 针对考虑动态载荷条件的刚性机器手连杆的拓扑优化问题,提出了一种类似于等效静载荷技术的综合拓扑叠加方法。该方法是将对应于不同角度位置的单个最佳拓扑叠加,以便在所有角度位置都有较好的综合效果;然后,进行归一化和再惩罚,以获得所需的体积分数。此外,利用图像处理技术进行后处理,可以降低应力值和几何复杂度。通过理论仿真,对该方法所得综合拓扑的性能进行了评估,并以3自由度工业机械手刚性连杆为例进行了验证。结果表明,体积分数降低30%的情况下可将关节转矩降低24.9%,同时,具有更好的挠度和应力值。与任何一种单个优化拓扑相比,综合拓扑的挠度和应力值降低了10%~25%。

摘要： 为了满足现代工业生产需要,实现在复杂环境中对多自由度工业机械手的远程控制,设计了一种基于开放式现场总线CC-Link的远程监控系统.通过搭建现场总线CC-Link网络,在网络中设置主站和从站,智能设备站和远程设备站,实现利用工作室中触摸屏对生产现场多自由度机械手进行远程监控.解决了很多工业生产中问题,具有很高的应用推广价值.

摘要： 介绍用PLC控制工业机械手的自动控制系统.该系统由位置检测传感系统、电气控制系统、液压传动系统等分系统组成.按操作者要求实现物体从一个传送带到另一个传送带的传递.给出了工艺流程图、PLC控制的I/O分配图、程序框图及梯形图。

摘要： 本文介绍了一种采用3DMax等软件作为工业机器手动态仿真的平台,以及在此平台下进行建模、运动学仿真、场景渲染与图象输出的特点、原理、方法,并在套袋机械手的研制开发、演示示教中获得较好的效果,应用表明采用这种仿真平台具有使用方便、快捷逼真、易于推广的特点.

摘要： 本文介绍了基于S7-300 PLC的机械手工件取放控制系统的构成、机械手在工艺过程中的控制要求、以及如何实现机械手自动操作的功能,利用S7-300 PLC的功能模块,设计出逻辑功能块和组织块程序。

摘要： 本文介绍了基于S7-300 PLC的机械手工件取放控制系统的构成、机械手在工艺过程中的控制要求、以及如何实现机械手自动操作的功能,利用S7-300 PLC的功能模块,设计出逻辑功能块和组织块程序。

摘要： 本文介绍了基于S7-300 PLC的机械手工件取放控制系统的构成、机械手在工艺过程中的控制要求、以及如何实现机械手自动操作的功能,利用S7-300 PLC的功能模块,设计出逻辑功能块和组织块程序。

摘要： 本文介绍了基于S7-300 PLC的机械手工件取放控制系统的构成、机械手在工艺过程中的控制要求、以及如何实现机械手自动操作的功能,利用S7-300 PLC的功能模块,设计出逻辑功能块和组织块程序。

摘要： 型钢厂大型生产线矫直机采用的为九辊辊式矫直技术，为提高设备的作业率，减少换辊入员及换辊时间，我们使用矫直机换辊机械手实现对矫直机九辊进行同时更换，在自动换辊情况下，完成九辊的全套更换仅需要20分钟，因此在自动控制状态下，各种控制要求精度特别高，为保证自动换辊的可靠性及控制精度，矫直机机械手小车采用TR公司生产的拉绳式绝对值编码器作为换辊机械手的小车位置检测装置。本文介绍了拉绳式编码器的原理及在现场实际生产中的应用。

摘要： 型钢厂大型生产线矫直机采用的为九辊辊式矫直技术，为提高设备的作业率，减少换辊入员及换辊时间，我们使用矫直机换辊机械手实现对矫直机九辊进行同时更换，在自动换辊情况下，完成九辊的全套更换仅需要20分钟，因此在自动控制状态下，各种控制要求精度特别高，为保证自动换辊的可靠性及控制精度，矫直机机械手小车采用TR公司生产的拉绳式绝对值编码器作为换辊机械手的小车位置检测装置。本文介绍了拉绳式编码器的原理及在现场实际生产中的应用。

摘要： 型钢厂大型生产线矫直机采用的为九辊辊式矫直技术，为提高设备的作业率，减少换辊入员及换辊时间，我们使用矫直机换辊机械手实现对矫直机九辊进行同时更换，在自动换辊情况下，完成九辊的全套更换仅需要20分钟，因此在自动控制状态下，各种控制要求精度特别高，为保证自动换辊的可靠性及控制精度，矫直机机械手小车采用TR公司生产的拉绳式绝对值编码器作为换辊机械手的小车位置检测装置。本文介绍了拉绳式编码器的原理及在现场实际生产中的应用。

摘要： 机械手手部（10）对具有圆筒形的固定部（101）和能够相对于固定部（101）进行旋转的圆筒形的可动部（102）的圆筒形工件（100）进行操作。机械手手部（10）具备：通过夹持固定部（101）把持圆筒形工件（100）的一组指部（12）；和设置于一组指部（12）中至少一个指部的旋转机构（40）。旋转机构（40）在由一组指部（12）把持圆筒形工件（100）的状态下使可动部（102）相对于固定部（101）进行旋转。

摘要： 本发明涉及一种用于驱动机械手的方法，所述机械手包括具有至少两个联接元件的元件链，其中第一联接元件在第二旋转轴上旋转铰接地与受驱动可以绕第一旋转轴转动的曲柄元件相连，第二联接元件在第三旋转轴上旋转铰接地连接到所述第一联接元件，其中在所述第二旋转轴上设置有用于所述第一联接元件的驱动装置，所述第二联接元件在其与所述第一联接元件相对的末端区域具有执行器旋转支点，其中所述方法如此设计：如此驱动所述曲柄元件和所述第一联接元件：所述执行器旋转支点在所述曲柄元件旋转期间按照确定的角度范围停留在静止位置上。根据本发明规定：为了缩短所述执行器旋转支点在所属静止位置上的停留时间，借助在所述第二旋转轴上的驱动装置在所述第一联接元件上施加转矩，所述转矩在期望的停留时间的时期内最大为所述转矩的5%，而这对于在缩短的停留时间情况下实现所述执行器旋转支点的停留而言是必需的。本发明还涉及一种用于执行该方法的机械手。

摘要： 机械手手部（10）对具有圆筒形的固定部（101）和能够相对于固定部（101）进行旋转的圆筒形的可动部（102）的圆筒形工件（100）进行操作。机械手手部（10）具备：通过夹持固定部（101）把持圆筒形工件（100）的一组指部（12）；和设置于一组指部（12）中至少一个指部的旋转机构（40）。旋转机构（40）在由一组指部（12）把持圆筒形工件（100）的状态下使可动部（102）相对于固定部（101）进行旋转。

摘要： 本发明涉及一种机械手臂组件、机械手及该机械手的使用方法,包括：安装板，安装板沿其长度方向上对称设置有两个通槽，且安装板的下部活动设置有贯穿于通槽的横移件，横移件与安装板上的螺纹驱动组件连接；横移件上安装有抓取机构，抓取机构包括连接横移件的触发组件以及与触发组件适配的摆动组件，触发组件与设置在安装板上的两组导向结构适配，导向结构用于在触发组件运动时，使触发组件储存能量，并在触发组件运动至行程端部时释放能量；摆动组件远离触发组件的一端连接有两个夹持件，当触发组件储存能量时，两个夹持件相互远离，且当触发组件释放能量时，两个夹持件相互靠近，实现机械手的机械化控制，降低生产以及使用成本。

摘要： 机械手控制装置(10)具备：倾斜角获取部(30)，获取设置有机器人(RB)的移动体(M)相对于基准面的倾斜角；目标位置获取部(32)，获取移动体(M)相对于基准面未倾斜的状态下的机器人(RB)的目标位置；校正部(36)，根据倾斜角获取部(30)测定的倾斜角及目标位置获取部(32)获取的目标位置，将目标位置校正为与倾斜角相应的校正目标位置；以及控制部(38)，根据校正目标位置控制机器人(RB)的动作。

摘要： 本发明涉及机械手爪领域，具体是一种机械手指指节、机械手指和机械手，上述机械手指指节,所述指节内置有驱动臂(1)和联动臂(2)，所述联动臂(2)的第一端为联动臂铰接端(21)，所述联动臂(2)的第二端为联动臂自由端(22)，所述联动臂(2)固定连接于指节，所述驱动臂(1)的第一端为驱动臂受力端(11)，所述驱动臂(1)的第二端为驱动臂驱动端(12)，所述驱动臂驱动端(12)与所述联动臂自由端(22)联动以带动所述联动臂(2)绕所述联动臂铰接端(21)偏转。机械手指指节解决了现有技术中的机械手爪无法实现精准控制、易损耗、稳定性能差的技术问题。

摘要： 本实用新型公开一种机械手臂专用主板、机械手臂及工业机器人，机械手臂专用主板包括主板本体，主板本体上设置有处理器、内存颗粒、连接端口、以太网芯片和超级输入输出控制器；连接端口包括Mini‑PCIe接口、COM接口、USB接口、GPIO接口和存储接口；COM接口和GPIO接口分别与超级输入输出控制器连接；超级输入输出控制器用于使COM接口和GPIO接口输入和输出的信号统一；处理器用于接收外部设备的数据，并根据外部设备的数据输出用于控制机械手臂工作的控制信号；内存颗粒与处理器电连接，用于存储处理器输入和输出的数据。本实用新型解决了机械手臂专用主板无法兼容多种设备的问题。

摘要： 本实用新型涉及机械手爪领域，具体是一种机械手指指节、机械手指和机械手，上述机械手指指节,所述指节内置有驱动臂(1)和联动臂(2)，所述联动臂(2)的第一端为联动臂铰接端(21)，所述联动臂(2)的第二端为联动臂自由端(22)，所述联动臂(2)固定连接于指节，所述驱动臂(1)的第一端为驱动臂受力端(11)，所述驱动臂(1)的第二端为驱动臂驱动端(12)，所述驱动臂驱动端(12)与所述联动臂自由端(22)联动以带动所述联动臂(2)绕所述联动臂铰接端(21)偏转。机械手指指节解决了现有技术中的机械手爪无法实现精准控制、易损耗、稳定性能差的技术问题。

摘要： 本实用新型公开了一种工业机械手用气动滚轮夹紧机械手，包括安装座、防护机构、夹持机构和气动机构，所述安装座内壁开设有滑槽，且滑槽内壁安装有滑块，所述滑块外壁安装有控制器，所述防护机构焊接在控制器的表面，且控制器的顶端安装有驱动电机，所述驱动电机外壁贴合有防尘网，所述夹持机构螺钉连接在控制器的底端，所述安装座外壁焊接有固定座，所述气动机构螺钉连接在固定座的外壁。该工业机械手用气动滚轮夹紧机械手，通过设置的防护机构，这样便于在控制器的表面安装上防护机构，可以在使用时，避免误触到控制器上的按钮，变更参数设置，影响生产效率，同时防护机构也可以对控制器的显示屏进行防护。

摘要： 一种工业机械手用气动滚轮夹紧机械手，包括支架、第一抓手总成、第二抓手总成和顶紧结构，所述第一抓手总成和第二抓手总成分别设置在支架两端，所述设置顶紧结构在支架上位于第一抓手总成和第二抓手总成中间。第一抓手总成、第二抓手总成分别抓住支架产品的两节铝管，再通过顶紧结构对其进行顶紧定位，然后对其进行抓取搬运。各个结构的协同合作，完成了对支架产品的安全抓取和精准搬运。