基于微粒群优化和遗传算法的多无人机三维编队重构方法

摘要

本发明公开了一种基于微粒群优化和遗传算法的多无人机三维编队重构方法，该方法在构建编队模型时不仅考虑了地面坐标系中的无人机位置，而且还考虑了无人机的速度、航迹角及航向角，将无人机中的各个飞行单元的控制输入进行分段线性化处理，并用近似的分段线性化控制输入代替连续的控制输入，然后用遗传算法进行粗搜索，随后用微粒群优化算法进行细搜索，在此基础上再用微粒群优化指导遗传算法搜索全局最优解，以求出分段线性化控制输入。与传统方法相比，本发明所提出的方法具有较好的实时性和快速性，该方法还可应用于解决复杂动态环境下多空间机器人的编队重构问题。