控制卧装光电吊舱瞄准线按吊装光电转塔方式运动的方法

摘要

本发明提供一种控制卧装光电吊舱瞄准线按吊装光电转塔方式运动的方法，其首先分别按照吊装光电转塔和卧装光电吊舱的框架运动形式，求得吊装光电转塔与卧装光电吊舱之间的转换关系，然后根据某一时刻下卧装光电吊舱的滚转角、俯仰角以及转换关系得到该时刻所对应的吊装光电转塔的方位角和俯仰角，进而分别求得将吊装光电转塔与卧装光电吊舱转换至机体坐标系的变换矩阵，最终可根据所预定的速度得到卧装光电吊舱在该时刻所需给定的滚转角和俯仰角，从而可将与飞行人员的观察视角一致的吊装光电转塔图像视角自动转换为卧装光电吊舱的控制参数以对载机进行控制，符合一般操作者的习惯，操作自然流畅，使得卧装光电吊舱的侦察效率明显提高。