一种基于多假设跟踪的全局初定位方法和装置

摘要

本发明属于全局初定位技术领域，涉及一种基于多假设跟踪的全局初定位方法和装置，该方法首先采集场景的点云数据和其对应的全局位姿数据，构建数据库，将采集的数据经过预处理存入数据库，同时生成点云地图，然后对当前帧点云数据与数据库中的数据进行匹配，得到匹配的候选结果，接着利用连续帧之间的约束关系对候选结果进行过滤，直到候选结果收敛后，利用当前帧数据和其对应的数据库中的数据进行平移和旋转的计算，从而得到全局初定位的初始值后与点云地图匹配得到精确的初定位结果。本发明的方法结合全局描述以及多帧数据进行场景初定位，采用多假设跟踪的方法对结果进行筛选，保证了定位的效率，同时提高了定位的鲁棒性。