一种基于激光雷达实现虚拟航迹推算传感器的方法

摘要

本发明涉及一种基于激光雷达实现虚拟航迹推算传感器的方法，其核心是根据时间上相邻的两次激光雷达扫描数据的配准来计算移动机器人在该时间段的位姿变化；首先利用粒子滤波方法对移动机器人的位姿变化进行初始估计，在此基础上利用迭代最近点方法对移动机器人位姿变化进行精确估计，最后根据要求位姿变化计算出移动机器人在该时间段内的线速度和角速度。