复杂背景下的大钟料罐容器移动目标视觉定位与动态跟踪方法

摘要

本发明公开了一种复杂背景下的大钟料罐容器移动目标视觉定位与动态跟踪方法，包括以下步骤：摄取料罐筒口并含有卸料通孔的采集视频；取2000张优质图片组成图片集，将卸料孔用红色矩形标注出，并按照0.7:0.3的比例将图片集分成训练数据集和验证数据集；利用K‑means聚类分析算法计算出训练数据集在进行tiny_yolov3网络模型训练时所需要的尺寸；采用训练数据集对tiny_yolov3网络模型进行训练，得到tiny_yolov3网络权重文件。将工业相机所采集到的待识别的图片输入tiny_yolov3网络；设定识别率阈值和IOU阈值，用于对初始目标识别集合进行筛选，得出可识别目标和不可识别目标；对不可识别目标框识别集合，采用获取运动轨迹方法对目标框进行检测。有益效果：检测结果好，可对遮挡的目标进行识别。