一种基于预测的路径跟踪控制关键参考点选取方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于预测的路径跟踪控制关键参考点选取方法及系统，用于在以等间隔离散点列形式给出的参考路径上选取用于路径跟踪控制的关键参考点，所述路径跟踪控制关键参考点选取方法包括：基于被控移动装备的纵向速度、控制周期以及当前关键参考点的位置，确定下一控制周期中的搜索基准点；基于所述搜索基准点，确定下一控制周期中关键参考点的搜索范围；建立局部寻优代价函数，以关键参考点和下一控制周期中移动装备实际位置的距离最小为目标，在所述搜索范围内搜索出下一控制周期中的关键参考点。本发明在参考路径以等间隔离散点列形式给出时，可实时、有效获取关键参考点。