相机外参的生成方法、装置、设备、存储介质和程序产品

摘要

本申请提供的相机外参的生成方法、装置、设备、存储介质和程序产品，可用于导航地图、自动驾驶与智慧交通场景中，包括：根据输出上一俯仰角观测值的第一时刻至输出下一俯仰角观测值的第二时刻间得到的俯仰角速度，对第一时刻的俯仰角融合值进行俯仰角积分，得到第二时刻的俯仰角预测值，根据上述俯仰角积分所用的俯仰角速度各自的偏差，对第一时刻的俯仰角融合值偏差进行偏差积分，得到第二时刻的俯仰角预测值偏差；基于车道线在后帧车道线图像的灭点得到下一俯仰角观测值的偏差；基于均为第二时刻的俯仰角观测值偏差与俯仰角预测值偏差，融合均为第二时刻的俯仰角观测值与俯仰角预测值，得到第二时刻的俯仰角融合值以输出相机外参。