连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法

摘要

本发明公开了连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法，其中，所述方法包括获得惯性运动数据和环境扫描数据；将所述惯性运动数据带入发明的惯性导航短时间误差模型推算，获得惯性导航相对位置误差数据；通过对所述惯性运动数据、所述惯性导航相对位置误差数据和所述环境扫描数据进行融合后，获得惯性导航误差；通过卡尔曼滤波计算对所述惯性导航误差进行修正，获得高精度位姿数据。本申请公开的连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法通过激光辅助配合惯性导航技术减缓系统误差的发散速度，实现持续激光扫描辅助惯导持续定位，获得高精度位姿数据，对载体进行高精度定位定姿，弥补了传统定位系统的测量精度不足的问题。