一种使用机械臂抬起最少次数完成覆盖任务的方法

摘要

本发明公开了一种使用机械臂抬起最少次数完成覆盖任务的方法，使用非冗余机械臂完成覆盖任务，机械臂模型的末端执行器与待覆盖物体间的接触视为点接触，待覆盖物体、机械臂模型底座、环境中的障碍物以及上述三者的相对位置关系已知，在覆盖任务执行过程中保持不变。可以保证机械臂的末端执行器在覆盖任务执行过程中离开物体表面的次数最少。由于机械臂的力/力矩‑位置切换控制策略公认是复杂的，且在末端执行器与物体表面不接触时机械臂的运动不会导致物体的任何区域被覆盖，在机械臂覆盖任务中将末端执行器抬起额外的、非最少的次数会造成大量的时间、能量损失。