一种基于双翼差动及舵机重心变化实现高控制力矩产生的仿生扑翼微型飞行器

摘要

本发明公开了一种基于双翼差动及舵机重心变化实现高控制力矩产生的仿生扑翼微型飞行器及其控制力矩产生方法。该飞行器包含升力系统、传动系统、控制系统和动力系统。所述传动系统通过分布齿轮减速组齿轮和曲柄‑连杆组合在较小空间内实现机翼往复拍动。所述控制系统通过两个独立舵机分别带动扑翼张紧梁的前后左右移动实现扑翼攻角的有效调节。本发明扑翼张紧梁与底座上的球铰装置连接，受滚转舵机和俯仰控制，这有效提高扑翼攻角改变范围，提高扑翼产生的控制力矩。此外，当仿生扑翼微型飞行器进行姿态控制时，还通过控制舵机重心偏转进一步增强了舵效，有效提升了扑翼产生的控制力矩。