基于LuGre摩擦模型的机器人关节摩擦力辨识方法

摘要

本发明公开了一种基于LuGre摩擦模型的SCARA机器人关节摩擦力辨识方法，包括如下步骤：S1，采用LuGre摩擦模型对机器人关节摩擦力进行建模，使用正弦激励曲线依次对机器人关节进行激励，获得机器人关节摩擦力‑速度映射关系；S2，在摩擦现象的各个阶段，根据所述机器人关节摩擦力‑速度映射关系辨识LuGre摩擦模型参数。本发明是一种简单、有效、可用于运动空间受限机器人的关节摩擦力辨识方法，对提高机器人的性能有重要的意义。