自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法

摘要

本发明提供一种自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法，包括：步骤S1，获取车辆所行驶车道的车道曲率，根据所述车道曲率判断车辆是否在长弯道行驶，如果是，则执行步骤S2，如果否，则忽略；步骤S2，判断条件一是否成立，如果是，则执行步骤S3，如果否，则忽略，所述条件一为车辆转向力不足；步骤S3，根据所述车道曲率按公式一计算因为车道曲率引起的车辆横向偏移值，公式一：车辆横向偏移值=K*车道曲率*预瞄距离的平方/2；步骤S4，根据所述车辆横向偏移值对所述车道居中辅助功能计算出的扭矩值进行补偿。本发明提高了自动驾驶的安全性和舒适性。