一种从全局任务自动合成多机器人分布式控制器的方法

摘要

本发明公开了一种从全局任务自动合成多机器人分布式控制器的方法，包括：获取合成多机器人控制器规约；提取合成多机器人控制器规约中的全局任务，并通过GR(1)综合算法合成关于全局任务的全局策略，将全局策略向每一个机器人节点的命题集合投影生成每一个机器人的局部框架；分别计算得到每一个机器人的通信命题集Ci，用通信命题集Ci补充对应局部框架迁移边上的命题得到每一个机器人的局部策略；每一个机器人根据局部策略得到可用的控制器，分别使用SAT求解器求解得到机器人的后继。本发明能够自动且高效的为机器人生成控制器和通信策略。