基于三维激光和GPS惯性导航系统的车道级地图创建系统

摘要

本发明公开了基于三维激光和GPS惯性导航系统的车道级地图创建系统，该系统通过数据采集、激光路面分割、车道线参数化等方法步骤离线创建车道级高精度地图，给出结构化城区环境下精确的车道级地图信息。该车道级高精度地图创建系统可适应于城区和高速等结构化场景，对于辅助无人驾驶车辆在实际环境的定位导航有重要的作用。由于系统采用高精度、高鲁棒性的数据采集设备及计算平台，可广泛应用于无人驾驶汽车定位导航、高级辅助驾驶技术等领域。