嵌入式实时EtherCAT主站的实时性优化方法

摘要

本发明涉及嵌入式实时EtherCAT主站实时性优化方法，主站将数据帧发送给参考时钟从站，并通过返回帧接收到参考时钟从站的时钟值，主站根据该时钟值确定发帧时间，并发送下一帧。本发明通过合理估算算法，解决了软件处理时间以及软件操作硬件时间的不确定性问题。具体为将两个不确定并且难以测量的时间消耗，用上一周期能够准确测量的时间值进行替换，用于计算定时器给定值，从而改善主站实时性。