一种基于多描述子的半自动道路中心线快速提取方法

摘要

本发明公开了一种基于多描述子的半自动道路中心线快速提取方法，步骤为：输入影像中道路起止点坐标；对原始影像进行L₀滤波；对原始影像进行线段提取；在滤波结果及线段提取结果的基础上，根据起止点坐标，建立多级线段方向直方图，以获得当前道路方向；建立扇形描述子；利用最小二乘法将所有得到的道路跟踪点进行拟合，进一步剔除错误提取的道路点，得到道路中心线。本发明有效减少了使用单一描述子进行道路提取过程中出现的错误提取的现象，只根据道路的起点及终点坐标信息进行跟踪，在跟踪过程中，根据具体的路面情况，自适应地确定道路方向及道路宽度信息，以达到提高算法的自动化程度及算法在复杂路况下的跟踪精度的目的。