一种带有腕部结构的手部骨折康复机器人

摘要

本发明公开了一种带有腕部结构的手部骨折康复机器人，包括：本体支撑结构，其与手的掌骨部分固定；滑块，其能够沿本体支撑结构的预定x、y方向轴向滑动；刚性连杆，其可旋转地连接到滑块的第一旋转体；指骨支撑结构，其通过第二旋转体枢转地连接到刚性连杆；致动装置，用于通过第一旋转体将旋转扭矩施加到刚性连杆，以及通过第二旋转体将旋转扭矩施加到指骨支撑结构；腕部结构，可操作地连接至带有腕部结构的手部骨折康复机器人的本体支撑结构。通过本发明的带有腕部结构的手部骨折康复机器人，可完全适于不同人体的不同尺寸大小的手指使用，同时保证康复机器人关节的轴线与近节指骨运动时的关节轴线的可调整性，有效减少对近节指骨和掌骨关节之间运动约束；可保证指骨与尺骨之间的灵活运动。